Выражение раздражения по поводу чьего-либо нежелательного прихода.
Этот оборот собственно русский. Возможно возник после того, как слугу посылали с поручением куда-либо, а он являлся назад в незапылённой одежде и обуви.
Предполагалось, что тот отправится своим, пешим ходом. Это говорило о недобросовестном выполнении поручения или о его невыполнении, так как пройти какое-то расстояние по пыльной дороге и не запылиться было невозможно.
Скорей всего, он нигде и не был, а попросту схитрил. Вот и приветствовал его хозяин недовольной фразой. Как мы сейчас — незваного гостя.
Употребляется при появлении кого-либо (с оттенком шутки, иронии или выражая удивление, недовольство).
— А, явилась не запылилась, — сказала мама, доставая из сушилки ещё одну тарелку. — Мой руки и иди есть.
Екатерина Неволина. «Простая магия любви»