Так говорят про человека с высокими (рыцарскими) качествами души, но с наивным, даже иногда детским восприятием действительности.
Это выражение пришло в русский язык из произведения Мигеля де Сервантеса Сааведра
Автор часто именует своего главного героя, Дон Кихота, бедным рыцарем или Рыцарем Печального Образа.
После выхода в свет этого знаменитого романа, в массовом сознании утвердился особый тип личности — восторженной, наивной, честной, благородной, но абсолютно не приспособленной к реальной жизни.
У такого человека — не практический ум, голый интеллект и много несбыточных фантазий.
Жил на свете рыцарь бедный,
Молчаливый и простой,
С виду сумрачный и бледный,
Духом смелый и прямой.
Александр Сергеевич Пушкин. «Жил на свете рыцарь бедный…»