Дать своё согласие при заключении какой-либо сделки, договора.

Разговорное выражение связано с обрядом сватовства на Руси. Этот обряд обычно завершался «рукобитьем»: отцы жениха и невесты ударяли ладонями, тем самым закрепляя согласие на брак.

Обычай «рукобитья» восходит к древней символике «отдавания руки» второй договаривающейся стороне в качестве гарантии безопасности и мира (для сравнения: обычай пожимать руку при встрече). Он соблюдался и при заключении торговых сделок.

Так уж повелось, что любая договорённость, приход к согласию или взаимовыгодная торговая сделка между продавцом и покупателем заканчивается рукопожатием. Вероятно такое действие и стало основой возникновения фразеологизма «ударить по рукам».

Таким образом данный фразеологизм примерно означает: договориться, согласиться, помириться, подружиться.

Хорошо, говорит, идёт! Только, чтоб честно! Да уж, говорит, — не беспокойтесь. Согласились и по рукам ударили.

Николай Семёнович Лесков. «Стальная блоха»