О смелом, отважном человеке, храбреце.

Основным элементом в данном фразеологизме является слово «деся́ток».

Выражение могло прийти из военной сферы, где «десяток» — это старинное обозначение наименьшего военного подразделения. Возглавлял его десятник.

Десять таких десятков образовывали сотню, и во главе находился... правильно, сотник.

За каждым подразделением закреплялась своя репутация. Если воин проявлял в бою особую храбрость, то отмечали весь десяток: «он не из робкого десятка».

Выражение может восходить и к лексике кулачных боёв на Руси: когда ходили стенка на стенку, «десяток» здесь — «десять дворов».

Нашлись, как и везде бывает, кое-кто не робкого десятка, которые не теряли присутствия духа, но их было весьма немного.

Николай Васильевич Гоголь. «Мёртвые души»