Быстро удирать, убегать или собраться с силами, энергично взяться за какое-либо дело.

Брать ноги в руки означает не мешкая, без промедления, быстро идти куда-либо. Фразеологизм может обозначать быстрое движение, без остановок.

Чаще всего это призыв или даже распоряжение, отдаваемое в приказном порядке. Это может быть команда или просьба.

Кроме этого, значение можно трактовать, как быстро собраться с силами и энергично взяться за какое-либо дело.

— Нагнали народищу, всё без толку. Ямы-то зачем накопаны? Ты вот чего: бери ноги в руки да ступай в город Архангельский, что на Двине близ Белого моря... Там мастера ищи, умельца, хитреца.

Юрий (Георгий) Павлович Герман. «Россия молодая»