Находясь рядом, поблизости, мешать своим присутствием что-либо делать, отвлекая от дела.

Имеется в виду, что кто-либо является помехой в чём-либо для другого лица. Говорится с неодобрением. Порядок слов-компонентов нефиксированный.

Образ фразеологизма восходит к обиходно-бытовой стереотипной ситуации, когда маленькие дети обычно вертятся у ног взрослых, занятых каким-либо трудом (часто, держась за мамину юбку).

Это сковывает движения и мешает, отвлекает так, что невозможности свободно передвигаться.

Такая ассоциация и легла в основу образования фразеологизма «путаться (вертеться) под ногами» — быть назойливым, надоедать постоянным присутствием.

Татьяна (тоскливо). Ах, да отстаньте вы от меня с вашими дрязгами! Съешьте скорее друг друга, но не мечитесь, не путайтесь под ногами у людей!

Максим Горький (настоящее имя — Алексей Максимович Пешков). «Враги»